控制系统如下，控制器部分采用AURIX的TC3系列的TC377，采用专门驱动6ED003L06-F2，电流传感器采用LTSR 25-NP，本文介绍的控制系统，位置反馈采用了霍尔传感器；

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控制原理概述

(资料图片仅供参考)

简单说下控制原理，详细的可以查下BLDC的六步换向控制； 通过控制三个桥臂的开关，进而控制BLDC三相绕组流过的电流，进而控制电流产生的磁场极性；磁体转子在磁场的作用下进行旋转； 为了检测出转子的位置，进而制定三个桥臂开关管的控制策略，需要采用霍尔传感器进行检测；

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基于AURIX的控制实现

如下图，几个主要部分：

GTM-TIM模块，负责霍尔的输入检测及滤波；

GTM-SPE模块，负责处理霍尔信号并确认下一步桥臂的控制策略；

GTM-TOM模块，负责产生PWM；

GTM-DTM模块，负责PWM死区的产生；

整体的BLDC的控制软件流程图如下

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GTM相关模块介绍

GTM名义上虽是定时器，但是其实际功能及性能已经超越了定时器，内部包括SPE及MCS等为控制定义的小核；不同GTM版本支持的PWM分辨率不一样，最高精度应该在5ns；

GTM系统层面，有一层Wrapper，把控制需要用到的包括ADC，通信外设等集成在一起

审核编辑：刘清