6.1 安装dtc

dtc是用来编译devicetree的工具，可以将dts文件编译成被内核识别解析的dtb文件，同时也可以反向将dtb文件编译成dts文件

6.2 修改devicetree

【资料图】

进入devicetree目录

修改zynq-7000.dtsi文件，增加fpga驱动设备节点，compatible对应的字符串是个人命名的匹配字符串，要和驱动中的匹配，reg对应的是fpga分配的寄存器首地址，interrupts对应的是fpga分配的中断号

修改zynq-7000.dtsi文件，修改usb0节点的compatible字符串如下所示

新建pl.dtsi文件，内容如下，主要是添加了倾角传感器驱动，倾角传感器是通过uart来进行控制的

修改system-top.dts文件，包含pl.dtsi，增加serial1和serial2节点，serial1连接的是GPS，serial2连接的是倾角传感器

修改pcw.dtsi文件，修改sdhci0节点的配置，修改xlnx,has-cd和xlnx,has-wp两个节点的值为1。增加uart0控制节点。修改usb0节点的复位gpio管脚，这个是由硬件决定的。修改clk节点的时钟频率，时钟频率的大小是由硬件上输入晶振决定的。

6.3 编译devicetree

通过dtb工具编译生成devicetree.dtb文件

devicetree.dtb文件就是我们需要的设备树文件，将其拷贝到SD卡即可。